轿子原名“舆”，早记载见司马迁的《史记》，说明早在春秋时期就已经有轿子了。晋六朝盛行肩舆，即用人抬的轿子。到后唐五代，始有“轿”之名。北宋时，轿子只供皇室使用。宋高宗赵构南渡临安（今杭州）时，废除乘轿的有关禁令，自此轿子发展到民间，成为人们的代步工具并日益普及。
把轿子运用到娶亲上，早见于宋代，后来才渐渐成为民俗。那时，待嫁的女方在家里打扮停当，凌晨，男方就会派来迎亲的鲜艳的大花轿，这叫“赶时辰”。据说当天如有几家同时娶亲，谁赶的时间早，将来谁就会幸福美满。南宋吴自牧在《梦梁录·娶嫁篇》里有这方面的记述。这一习俗，在现在的泰安市宁阳县沿汶河一带的村庄还十分盛行。
花轿的主要用途是接新娘到丈夫家举行婚礼。新郎如果去迎亲，多为骑马伴随，有时也可乘坐蓝、绿甚至红色的小轿子跟随。但因为婚礼尚未举行，传统上新郎新娘这时候不会同乘一轿。
中唐以后，“檐子”迎亲居然成了一种有身分的标志，连七姓之外的士流人家亦有贪慕虚荣而学样的。迨至宋朝，前朝禁令一概废除，“檐子”送嫁转为公开，又嫌其简陋，遂刻意装饰，俗称“花檐子”，日后再流变为花轿。从此，“花檐子”或花轿代表某种社会身分的观念深入人心，似乎非如此不能得到舆论的认同和尊重，而诸如纳妾收房、寡妇再嫁等婚姻活动不得乘坐花轿的禁忌，也由此衍生。