1935年1月， 王永钧出生。
1966年，毕业于浙江医科大学医疗系。
1986年，调入杭州市中医院。
1997年，获评为“全国老中医药专家学术经验继承指导老师”。
2017年5月，获评为“全国名中医”。
2018年，获评为浙江省首批“国医名师”。
2022年，当选为中国中医科学院学部委员；3月，获评为第四届“国医大师”。
王永钧长期从事肾脏病临床及研究，对中医经典和历代名家学术思想颇有研究。
王永钧带领肾内科团队，创建了IgA肾病从虚、瘀、风湿辨治体系，提出IgA肾病五型辨证新方案 。王永钧将中西医融会贯通，总结出了慢性肾病临床演变规律，发展了肾脏病中医辩证理论，提出“风湿致肾病”学说和“肾脏微症积”的肾微观辩证法，完善肾脏病中医微观辨证体系，应用源自中华文化的“象思维”，结合“审病—辨证—治病/证”的临床思维方法，拓展了“四诊”视野 ，在此指导下形成了一套分阶段辩证的方案和系列组方，并在临床、科研与实践中得以运用。
39岁女患者罗某，头昏、腰酸、乏力、泛恶、尿有泡沫七个月，尿蛋白3+，在医院吃了西药加中药，头昏、泛恶明显改善，但余症未减，王永钧辨证证属肾气阴两虚兼风湿扰肾，在西药的基础上，加服复方α-酮酸及复方积雪草Ⅱ号方加减，加服雷公藤多苷片，调理一个月后，血压正常，尿常规阴性。继续服1个月后，去可乐定，雷公藤多苷片服2周停2周，6个月后停服雷公藤多苷片，尿常规持续阴性。随访7年，自觉无不适。
中医看病就是望闻问切，四诊合参，而西医看病之前，就会依靠先进的仪器和工具检查疾病。传统中医肾病，主要是依靠中医“肉眼”去识别病症，所以王永钧和同事们经过大胆尝试，用一些先进的仪器，比如是免疫荧光、电子显微镜、光学显微镜等，来观察肾脏组织的病理变化。通过这些仪器的观察，能直接为肾脏的一些病症提供比较直观的数据。