介绍三菱伺服电机现常用的三种方法。

1、转矩控制：转矩控制是根据外界仿真模拟键入或直接地址分派来设定电机轴的輸出转矩。比如，10V相匹配于5Nm。当外界仿真模拟设定为5V时，电机轴的輸出为2.5Nm。假如电机转轴的负荷低于2.5Nm，则当外界负荷相当于2.5Nm(超过2.5Nm)时，电机将不容易转动。电机翻转时(一般 在作用力负荷下)。能够根据即时变更模拟量的设定来变更转矩的设定，或是根据通信来变更相对地址的值来实现。

该运用适用于对原材料力有严格管理的卷绕和放卷设备，比如吊线设备或光纤线带动设备。扭距设定应依据缠线半经的转变随时随地变更，以保证原材料力不容易随缠线半经的转变而转变。

2、位置控制：位置控制模式一般 根据外界输入脉冲的頻率明确转速比，根据脉冲数明确转动视角，一些伺服驱动器能够根据通信直接分派速度和偏移。因为位置模式能够严苛控制速度和位置，因而一般 用以定位设备中。主要用途如CNC数控车床，印刷设备等。

3、速度模式：转动速度可根据仿真模拟键入或单脉冲頻率控制。成为控制设备的外环PID控制能用时，还可以定位速度模式，可是务必将电机的位置数据信号或直接负荷的位置数据信号意见反馈到顶层开展操作。位置模式还适配直接负荷外侧以检验位置数据信号。这时，电机轴端伺服电机仅检验电机的速度，位置数据信号由后负荷端直接检验设备提供。该优势取决于降低了中间传动过程中的偏差并提升了全部系统的定位精度。

4、谈论三回路系统。伺服电机一般 由三个回路控制。说白了的三个回路是三个闭环控制负反馈PID控制系统。里边的PID回路是电流回路，它彻底在伺服控制器內部实行。控制器到电机的輸出电流根据霍尔元器件检验，负反馈电流的设定根据PID开展调节，令其輸出电流尽量贴近设定电流。电流回路控制电机的扭距，因而控制器在扭距模式下的操作少，日常动态回应少。应当是更快的。

二个循环是速度循环。负反馈PID由电机伺服电机的数据信号来调整。回路中的PID輸出直接是当今回路的设定。因而，速度环包含速度环和电流环。换句话，电流回路务必在一切模式下应用。电流回路是控制的基本。另外，系统事实上已经实行电流控制。 (转矩)控制实现相对的速度和位置控制。

第三个环是定位环，这是外边的环。依据具体情况，能够在控制器和电机伺服电机中间，还可以在外界控制器和电机伺服电机或后负荷中间搭建。因为位置控制回路的內部輸出是速度回路的设定，因而系统在位置控制模式下操作全部三个回路。这时，系统的测算量挺大，日常动态回应速度比较慢。